 chenhongjiang
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93e9583f82
v0.8.8 砧木固定抓取位置，输出茎节高度
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d2809916ae
v0.8.7 抓取顺序调整：先抓取有明确茎的位置，然后再去抓取遮挡位置的
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1d67df01d9
v0.8.5 叶子遮挡识别优化：修改叶子遮挡识别位置偏离问题，增加历史抓取信息约束
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3a119c2afd
v0.8.4 叶子遮挡识别优化：小叶遮挡，茎没有识别出来，植株误判问题
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v0.8.2 叶子遮挡识别优化：用叶子点云数量判断是否有遮挡，加上识别的茎的位置，统计植株的个数
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85151f15c9
v0.8.0 叶子遮挡识别；去除原来图片识别的内容；修改配置参数仅保留3d相关参数
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fa59c506d3
v0.7.23 识别接口返回图片，返回茎的弯曲度，当前苗的数量
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8cf118d4ff
v0.7.22 优化茎节位置识别,废弃基于历史平均茎节高度的约束，人工指定范围（高度上限，下限），不在范围内时，按下限位置
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 chenhongjiang
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4fdf205d68
v0.7.21 优化茎节位置识别,增加偏离平均茎节高度的距离参数rs_grab_to_meanfork_max_dist和sc_grab_to_meanfork_max_dist
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4a50a7bb1a
v0.7.19 优化茎节位置识别,投影到2为平面寻找分叉点，rs_grab_fork_th和sc_grab_fork_th不在起作用，放弃历史均值位置
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5a2a4bfb01
v0.7.16 优化茎节位置识别,增加平均茎节高度约束，10mm范围
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cbe4da263a
v0.7.10 增加茎节点位置绘制输出；茎节判别仅按dx方向大小判断（dz误差较大）
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60d646cb73
v0.7.8 修改接穗抓点靠上一点
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9540f8cea8
v0.7.6 优化叶片剔除功能,修改ror,nb_point的数量系数，通过配置文件sc_grab_ror_ratio参数传入
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46533efacb
v0.7.5 优化叶片剔除功能（欧式距离聚类没能分割叶片和茎造成误剔除，本次采用ror方法剔除叶片，但有些耗时）
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v0.7.4 增加叶片剔除功能（在boxcrop和降采样后实现）
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v0.7.3 修改抓取位置，提供茎节分叉的位置（以前提供可抓取的位置，避开茎节的点）
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v0.7.2 增加结果图片输出功能；日志增加image_id信息
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cc8cb0d8a0
v0.6.16 加强苗的识别，增加倾斜苗的检测,修改排序错乱问题
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v0.6.15 修改抓取点识别方法，通过比较直线点云和原始点云相同位置邻域内xz的范围，确定此点是否是无干扰点的茎
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v0.6.14 修改茎识别方法，通过2d高密度点找到茎的位置，然后提取株的最大空间内点云，用直线分割的方法得到茎的位置，避免识别位置错误
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6e3ca60a51
v0.6.13 增加聚类结果中点数小于20的类别剔除功能；修改降采样后整个点云数量小于50退出（原来是200）
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v0.6.12 增加茄科抓取目标大小判断，太小的目标跳出；增加自动ply数据保存功能；茄科切后重识别图片保存功能
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v0.6.8 修改茄科抓取接口函数和参数，区分砧木和穗苗
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v0.6.7
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v0.6.2 增加基于点云的茎节识别接口
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