// Grafting is the process of joining two plants together 
//(an upper portion and a lower portion) to grow as one. 
//The upper portion of the plant is known as the scion, 
//which is attached to the lower portion known as the rootstock.

//rs -- rootstock, sc -- scion
#pragma once

#include "data_def_api.h"
using namespace std;

//定义GCV_DEBUG，每一步图像处理都会输出中间结果图片显示（opencv），回车后继续执行，用于测试
// #define GCV_DEBUG
// export 
#define GCV_EXPORTS


#ifdef GCV_EXPORTS
#define GCV_API __declspec(dllexport)
#else
#define GCV_API __declspec(dllimport)
#endif


#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif

namespace graft_cv
{
//1 设置log路径
GCV_API	int cv_set_logpath(char*lpath);

//2 设置log等级
GCV_API	int cv_set_loglevel(int lev);// 0-debug, 1-info, 2-warning, 3-error

//3 设置是否存储图片（存储路径在configure文件中），true--保存，false--不保存
GCV_API int cv_init_image_saver();

//4 初始化：本地配置文件初始化（yml）
//  返回： 0- 正常； 1- 配置文件不存在 
GCV_API int cv_init(char*conf_file);


//5 初始化：通过ConfigParam结构体对象直接赋值配置参数(内存)
GCV_API void cv_set_param(ConfigParam&);
GCV_API int cv_set_param_from_file(char*conf_file);

//6 接口退出前的释放
GCV_API int cv_release();

//7 获取当前配置文件路径，输入char*要空间足够，内部没有检测是否越界
GCV_API void cv_get_conf_file(char*);

//8 保存到本地配置文件中（覆盖）
GCV_API void cv_save_param(char* conf_file/*=0*/);

//9 获取当前的配置参数
GCV_API void cv_get_param(ConfigParam&);

//10 获取当前版本号，char*要空间足够，内部没有检测是否越界
GCV_API void get_version(char* buf);


//11 茄科上苗,找到抓取位置
//
//  输入： points ---      输入， 指向点云的指针，点云为3值一组，结构：[pt0.x, pt0.y, pt0.z, pt1.x, pt1.y,pt1.z], 有时是4值一组（视采集设备数据情况）
//         pixel_size ---  输入，一个点云的维度（一般3或4）
//         pt_size-------- 输入， 点云数量，上例中数量为2
//         dtype  -------- 输入，穗苗--0， 砧木--1
//
//         posinfo ------- 输出
//         fn ------------ 输入， points指向0，且fn可用时，读取文件中的数据（用于测试），仅支持ply格式
//				posinfo.rs_pre_x;
//				posinfo.rs_pre_y;
//				posinfo.rs_pre_z;
//				其余数据为0
//  返回： 0- 正常； 其他- 失败
GCV_API int sola_grab_point(float* points, int pixel_size, int pt_size, int dtype, PositionInfo& posinfo, const char* fn=0);



//12  砧木最优角度识别,追加图像，要求图像的角度按顺序，第一帧图像角度为0，最后一帧图像角度为180
//   每次追加图片，通过posinfo返回：
//            1）叶展宽度posinfo.rs_oa_width；
//            2) 基质宽度posinfo.rs_oa_width_base
//            3) 茎分叉点y posinfo.rs_oa_stem_y_fork;//茎分叉点y，毫米
//	          4) 茎可视下端y posinfo.rs_oa_clamp_y_end;//茎可视下端y，毫米
//            5）2帧图像：posinfo.pp_images[0]--砧木分割二值图像 (return image 为 true时)
//                        posinfo.pp_images[1]--基质分割二值图像
//   返回： 0- 正常； 1- 失败
//GCV_API int rs_oa_append(ImgInfo*, PositionInfo& posinfo);

//13 获取砧木最优角度
//  ImgInfo* 为输出顶部拍照的图片
//  返回posinfo.rs_oa, 需要旋转的角度，逆时针为正方向

//   返回： 0- 正常； 1- 失败
GCV_API int rs_oa_get_result(ImgInfo*, PositionInfo& posinfo);

//14 砧木切割点识别,返回
//       posinfo.rs_img_id
//		 posinfo.rs_cut_upoint_x
//		 posinfo.rs_cut_upoint_y
//		 posinfo.rs_stem_diameter
//       posinfo.rs_cut_lpoint_x 
//	     posinfo.rs_cut_lpoint_y
//  	 posinfo.pp_images   (return image 为 true时)
//               返回3张图片：图0：二值图像，含茎x-range，茎分叉点右侧边缘坐标（circle中心）
//                            图1: 灰度图，候选角点（circle），候选框，参考点（茎分叉点右侧边缘坐标）
//                            图2：灰度图，上切割点，候选框，参考点,下切点（circle中心），根点（circle中心）
//   返回： 0- 正常； 1- 失败
GCV_API int rs_cut_point(ImgInfo*, PositionInfo& posinfo);


//15 砧木切割点切后识别,返回
//		posinfo.rs_becut_upoint_x
//   	posinfo.rs_becut_upoint_y
//  	 posinfo.pp_images   (return image 为 true时)
//               返回1张图片：图0：二值图像，含茎x-range，上切点（circle中心），下切点（circle中心），根点（circle中心）
//                            
//   返回： 0- 正常； 1- 失败
GCV_API int rs_cut_point_reid(ImgInfo*, const char* pre_img_id, PositionInfo& posinfo);

//16 茄科切割点切后识别
//  input:
//       ImgInfo*  --- 输入图像
//       sola_type --- 0---穗苗； 1--砧木
//       posinfo---- 返回信息
//
// 返回
//		上切点，中切点，下切点
//      //砧木,坐标左下角位0点
//      posinfo.rs_reid_sola_upoint_x;			//base_y, 夹爪基面的y像素坐标， 砧木在下方（夹爪的上沿），接穗在上方（夹爪的下沿）
//      posinfo.rs_reid_sola_upoint_y;			//上切割点y像素坐标与base_y的像素距离
//      posinfo.rs_reid_sola_cpoint_x;			//--------------------无意义（目标框x）
//      posinfo.rs_reid_sola_cpoint_y;			//中切割点y像素坐标与base_y的像素距离
//      posinfo.rs_reid_sola_lpoint_x;			//--------------------无意义（目标框x）
//      posinfo.rs_reid_sola_lpoint_y;			//下切割点y像素坐标与base_y的像素距离
//   	
//      //接穗,坐标左上角位0点
//      posinfo.sc_reid_sola_upoint_x;			//base_y, 夹爪基面的y像素坐标， 砧木在下方（夹爪的上沿），接穗在上方（夹爪的下沿）
//      posinfo.sc_reid_sola_upoint_y;			//上切割点y像素坐标与base_y的像素距离
//      posinfo.sc_reid_sola_cpoint_x;			//--------------------无意义（目标框x）
//      posinfo.sc_reid_sola_cpoint_y;			//中切割点y像素坐标与base_y的像素距离
//      posinfo.sc_reid_sola_lpoint_x;			//--------------------无意义（目标框x）
//      posinfo.sc_reid_sola_lpoint_y;			//下切割点y像素坐标与base_y的像素距离
//   	
//  	 posinfo.pp_images   (return image 为 true时)
//               返回2张图片：图0：二值图像
//                           图1： 灰度图像，拟合椭圆
//                            
//   返回： 0- 正常； 1- 失败
GCV_API int sola_cut_point_reid(ImgInfo*, int sola_type, PositionInfo& posinfo);



//17 穗苗上切割点识别,返回
//		 posinfo.sc_cut_upoint_x;
//		 posinfo.sc_cut_upoint_y;
//		 posinfo.sc_cut_cpoint_x;
//       posinfo.sc_cut_cpoint_y;
//  	 posinfo.pp_images      (return image 为 true时)
//               返回1张图片：图0：二值图像，含茎x-range，茎分叉点水平线，尖点水平线，上切点（circle中心），中切点（circle中心）
//                
//   返回： 0- 正常； 1- 失败
GCV_API int sc_cut_point(ImgInfo*, PositionInfo& posinfo);



};//namespace graft_cv

#ifdef __cplusplus
}
#endif