// Grafting is the process of joining two plants together 
//(an upper portion and a lower portion) to grow as one. 
//The upper portion of the plant is known as the scion, 
//which is attached to the lower portion known as the rootstock.

//rs -- rootstock, sc -- scion
#pragma once

#include "data_def_api.h"
using namespace std;

//定义GCV_DEBUG，每一步图像处理都会输出中间结果图片显示（opencv），回车后继续执行，用于测试
// #define GCV_DEBUG
// export 
#define GCV_EXPORTS


#ifdef GCV_EXPORTS
#define GCV_API __declspec(dllexport)
#else
#define GCV_API __declspec(dllimport)
#endif


#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif

namespace graft_cv
{
//1 设置log路径
GCV_API	int cv_set_logpath(char*lpath);

//2 设置log等级
GCV_API	int cv_set_loglevel(int lev);// 0-debug, 1-info, 2-warning, 3-error

//3 设置是否存储图片（存储路径在configure文件中），true--保存，false--不保存
GCV_API int cv_init_image_saver();

//4 初始化：本地配置文件初始化（yml）
//  返回： 0- 正常； 1- 配置文件不存在 
GCV_API int cv_init(char*conf_file);


//5 初始化：通过ConfigParam结构体对象直接赋值配置参数(内存)
GCV_API void cv_set_param(ConfigParam&);
GCV_API int cv_set_param_from_file(char*conf_file);

//6 接口退出前的释放
GCV_API int cv_release();

//7 获取当前配置文件路径，输入char*要空间足够，内部没有检测是否越界
GCV_API void cv_get_conf_file(char*);

//8 保存到本地配置文件中（覆盖）
GCV_API void cv_save_param(char* conf_file/*=0*/);

//9 获取当前的配置参数
GCV_API void cv_get_param(ConfigParam&);

//10 获取当前版本号，char*要空间足够，内部没有检测是否越界
GCV_API void get_version(char* buf);


//11 茄科上苗,基于3d点云，找到抓取位置， 砧木
//  
//  输入： points ---      输入， 指向点云的指针，点云为3值一组，结构：[pt0.x, pt0.y, pt0.z, pt1.x, pt1.y,pt1.z], 有时是4值一组（视采集设备数据情况）
//         pixel_size ---  输入，一个点云的维度（一般3或4）
//         pt_size-------- 输入， 点云数量，上例中数量为2
//         posinfo ------- 输出
//				double rs_grab_x;		//砧木上苗抓取位置x，毫米
//				double rs_grab_y;		//砧木上苗抓取位置y，毫米
//				double rs_grab_z;		//砧木上苗抓取位置z，毫米
//				double rs_width;		//茎的宽度（直径），毫米
//				double rs_tortuosity;	//弯曲度，离茎中心轴线最大距离，毫米
//				double rs_count;		//当前第一排共有多少株
//              ImgInfo* pp_images[5];  //返回的处理结果图片
//
//         fn ------------ 输入， points指向0，且fn可用时，读取文件中的数据（用于测试），仅支持ply格式
//
//  返回： 0- 正常； 其他- 失败
GCV_API int sola_grab_point_rs(float* points, int pixel_size, int pt_size, PositionInfo& posinfo, const char* fn = 0);

//12 茄科上苗,基于3d点云，找到抓取位置， 穗苗
//  
//  输入： points ---      输入， 指向点云的指针，点云为3值一组，结构：[pt0.x, pt0.y, pt0.z, pt1.x, pt1.y,pt1.z], 有时是4值一组（视采集设备数据情况）
//         pixel_size ---  输入，一个点云的维度（一般3或4）
//         pt_size-------- 输入， 点云数量，上例中数量为2
//         posinfo ------- 输出
//				double sc_grab_x;		//穗苗上苗抓取位置x，毫米
//				double sc_grab_y;		//穗苗上苗抓取位置y，毫米
//				double sc_grab_z;		//穗苗上苗抓取位置z，毫米
//				double sc_width;		//茎的宽度（直径），毫米
//				double sc_tortuosity;	//弯曲度，离茎中心轴线最大距离，毫米
//				double sc_count;		//当前第一排共有多少株
//              ImgInfo* pp_images[5];  //返回的处理结果图片
//
//         fn ------------ 输入， points指向0，且fn可用时，读取文件中的数据（用于测试），仅支持ply格式
//
//  返回： 0- 正常； 其他- 失败
GCV_API int sola_grab_point_sc(float* points, int pixel_size, int pt_size, PositionInfo& posinfo, const char* fn = 0);


//13 3d点云棋盘格标定功能，通过输入的点云（棋盘格点云），识别点云上的交叉点，并输出交叉点坐标
GCV_API int chessboard_calibration(float* points, int pixel_size, int pt_size, PositionInfo& posinfo, const char* fn = 0);

};//namespace graft_cv

#ifdef __cplusplus
}
#endif