graft_cv/data_def_api.h

#pragma once
#include <string>
namespace graft_cv{
typedef unsigned char byte;
typedef struct 
{
    int channel;
    int width;
    int height;
    byte *data;
}ImgInfo;

typedef struct{
	// 调试控制 (5)
	bool image_show;//true--显示处理过程中的中间图片，需要人工回车才能继续执行; false--无图片显示
	bool image_return;//true--返回结果positoninfo中添加返回的图片; false--无图片返回
	int image_row_grid;
	int image_col_grid;
	bool self_camera;

	// timeout (2)
	int timeout_proc; //单个接口处理时间，500ms
	int timeout_append; //100ms

	//image storage parameters(3)
	bool image_save;//是否保存图像
	std::string image_depository;//保存图像目录
	int image_backup_days;//保存图像天数，过期删除
	

	// optimal angle parameters (15)
	bool oa_y_flip;
	int oa_morph_radius;//optimal-angle, open-operation morph-size, = 1;-->COptimalAngle::imgproc(Mat& img)
	int oa_morph_iteration; //optimal-angle, open-operation times, = 5; -->COptimalAngle::imgproc(Mat& img)
	int oa_min_leaf_area; //最小叶片像素面积
	//int oa_min_hist_value;// optimal-angle, columns-histogram, threshold; -->COptimalAngle::imgproc(Mat& img)
	//double oa_col_th_ratio;//  = 0.7, rootstock binary image column histogram, threshold ratio for max-value, for 
	                       // detect stem x-range
	//double oa_row_th_ratio; // = 1.2, row histogram of stem x-range subimage, stem diameter ratio for detect 
	                        // stem fork position
	//int oa_stem_x_padding; // = 20;
	//int oa_stem_dia_min;   //=20,  
    //int oa_stem_fork_y_min;//=10,茎分叉点到茎根最下像素数量
	//double oa_stem_dia_mp;   //=0.8,
	//int oa_morph_radius_base;//基质二值化参数
	//int oa_morph_iteration_base; //基质二值化参数
	//int oa_min_hist_value_base;//基质二值化参数
	//int oa_clip_y_min;//定位夹子上边缘y值
	//int oa_clip_y_max;//定位夹子下边缘y值

	
	//rootstock cut parameters (20)
	bool rs_y_flip;
	int   rs_min_hist_value;
	double rs_col_th_ratio;//  = 0.7, rootstock binary image column histogram, threshold ratio for max-value, for 
	                       // detect stem x-range
	double rs_row_th_ratio; // = 1.2, row histogram of stem x-range subimage, stem diameter ratio for detect 
	                        // stem fork position
	int rs_stem_x_padding; // = 20;
	int rs_stem_dia_min;   //=20,    
	double rs_stem_dia_mp;   //=0.8,
    int rs_stem_fork_y_min;//=10,茎分叉点到茎根最下像素数量
	int rs_stem_edge_detect_window;//=5, 茎单侧边缘点检测，检测时的窗口像素数量
	                                //和茎粗相关，此数据应小于茎粗（像素数）
	double rs_cand_corner_box_width_ratio;//=3.0 基于茎fork点，茎右侧边缘点为参考点，检测候选角点区域, 茎粗的倍数
	double rs_cand_corner_box_xoffset_ratio;//=-10,cand_corner_box x方向偏移量， 茎粗的倍数
	double rs_opt_corner_xoffset_ratio;//=0.75, 最优切割角点，与参考点间的距离，与茎粗的比率，也就是
	                            // 最优切割点距离参考点有几倍的茎粗
	double rs_opt_corner_yoffset_ratio;
	double rs_corner_mask_rad_ratio;//二值图像角点检测后，度量角点质量用模板半径系数，为茎粗的几倍
	 
	int rs_morph_radius;//=1, open-operation morph-size, = 1;-->COptimalAngle::imgproc(Mat& img)
	int rs_morph_iteration;// = 2
	int rs_morph_iteration_gray;//=5
	int rs_max_corner_num;//=100;
	double rs_corner_qaulity_level;// = 0.1;
	double rs_corner_min_distance;// = 10;
	double rs_cut_angle; //=-135 以上切割点为中心，切削茎的方向，（-180.0，180.0）
	double rs_cut_point_offset_ratio;//向下偏移比例，内接圆半径的倍数0-1.0	

	//scion cut parameters (14)
	bool sc_y_flip;
	double sc_col_th_ratio;//  = 0.7, scion binary image column histogram, threshold ratio for max-value, for 
	                      // detect stem x-range
	double sc_row_th_ratio; // = 0.66, row histogram of stem x-range subimage, stem diameter ratio for detect 
	                       // stem fork position, x0----x1范围内横向投影，投影值除以（x1-x0）大于此系数即找到边界
	int sc_stem_x_padding; // = 50; 
	int sc_stem_dia_min;   //=20,    
	int sc_clip_padding;//=5 夹子向下间隔，这个间隔向下开始当做茎来处理
	int sc_stem_ymax_padding;//=50 第一次检测到茎最下端（因夹子影响，茎偏小），加大检测范围
	int sc_default_cut_length;//如果没有找到fold_point，直接估计出fold_point

	int sc_stem_edge_detect_window;//=5, 茎单侧边缘点检测，检测时的窗口像素数量
	                               //和茎粗相关，此数据应小于茎粗（像素数）
	double sc_r2_th; //threshold for r2 ratio
	int sc_r2_window; //= 5; the radius for calculate r2 index
	int sc_average_window;// =10; 
	int sc_morph_radius;//scion, open-operation morph-size, = 1;-->COptimalAngle::imgproc(Mat& img)
	int sc_morph_iteration; //scion, open-operation times, = 5; -->COptimalAngle::imgproc(Mat& img)
	 
	// camera pixel ratio (3)
	double rs_oa_pixel_ratio; // rootstock optimal-angle camera pixel ratio for millimeter, mm/piexel
	double rs_cut_pixel_ratio; // rootstock cutting camera  pixel ratio for millimeter, mm/piexel
	double sc_cut_pixel_ratio; // scion cutting camera  pixel ratio for millimeter, mm/piexel
	
	// rootstock grab based points cloud
	double rs_grab_xmin;
	double rs_grab_xmax;
	double rs_grab_ymin;
	double rs_grab_ymax;
	double rs_grab_zmin;
	double rs_grab_zmax;

	double rs_grab_stem_diameter;	
	double rs_grab_seedling_dist;
	int rs_grab_stem_min_pts;
	double rs_grab_ror_ratio;
	double rs_grab_offset;
	double rs_grab_fork_th;	
	double rs_grab_fork_yup; //茎节高度上限
	double rs_grab_fork_ybt; //茎节高度下限， 不在范围内，按下限

	// scion grab based points cloud
	double sc_grab_xmin;
	double sc_grab_xmax;
	double sc_grab_ymin;
	double sc_grab_ymax;
	double sc_grab_zmin;
	double sc_grab_zmax;

	double sc_grab_stem_diameter;	
	double sc_grab_seedling_dist;
	int sc_grab_stem_min_pts;
	double sc_grab_ror_ratio;
	double sc_grab_offset;
	double sc_grab_fork_th;
	double sc_grab_fork_yup; //茎节高度上限
	double sc_grab_fork_ybt; //茎节高度下限， 不在范围内，按下限
	


} ConfigParam;

typedef struct 
{
	//以下涉及到位置均为实际位置，毫米
	double rs_grab_x;//砧木上苗抓取位置x，毫米
	double rs_grab_y;//砧木上苗抓取位置y，毫米
	double rs_grab_z;//砧木上苗抓取位置z，毫米
	double rs_width;		//茎的宽度（直径），毫米
	double rs_tortuosity;	//弯曲度，离茎中心轴线最大距离，毫米
	double rs_count;		//当前第一排共有多少株

	double sc_grab_x;//穗苗上苗抓取位置x，毫米
	double sc_grab_y;//穗苗上苗抓取位置y，毫米
	double sc_grab_z;//穗苗上苗抓取位置z，毫米
	double sc_width;		//茎的宽度（直径），毫米
	double sc_tortuosity;	//弯曲度，离茎中心轴线最大距离，毫米
	double sc_count;		//当前第一排共有多少株

	double rs_oa;//砧木最优角度
	//double rs_oa_base;//砧木基质最优角度
	//double rs_oa_stem_y_fork;//茎分叉点y，毫米
	//double rs_oa_clamp_y_end;//茎可视下端y，毫米
	//int rs_oa_width;//每一帧返回叶展宽度
	//int rs_oa_width_base;//每一帧返回基质宽度
	
	double rs_cut_upoint_x;//砧木上切割点x位置，毫米
	double rs_cut_upoint_y;//砧木上切割点y位置，毫米
	double rs_stem_diameter;//砧木茎粗，毫米	
	double rs_cut_lpoint_x;//砧木下切割点x位置，毫米
	double rs_cut_lpoint_y;//砧木下切割点y位置，毫米
	char rs_img_id[64]; 
	double rs_reid_upoint_x;//切后砧木上切割点x位置，毫米
	double rs_reid_upoint_y;//切后砧木上切割点y位置，毫米
	double rs_reid_lpoint_x;//切后砧木下切割点x位置，毫米
	double rs_reid_lpoint_y;//切后砧木下切割点y位置，毫米

	double rs_reid_sola_upoint_x;//茄科切后砧木上切割点x位置，毫米
	double rs_reid_sola_upoint_y;//茄科切后砧木上切割点y位置，毫米
	double rs_reid_sola_cpoint_x;//茄科切后砧木中切割点x位置，毫米
	double rs_reid_sola_cpoint_y;//茄科切后砧木中切割点y位置，毫米
	double rs_reid_sola_lpoint_x;//茄科切后砧木下切割点x位置，毫米
	double rs_reid_sola_lpoint_y;//茄科切后砧木下切割点y位置，毫米

	double sc_reid_sola_upoint_x;//茄科穗苗切后上切割点x位置，毫米
	double sc_reid_sola_upoint_y;//茄科穗苗切后上切割点y位置，毫米
	double sc_reid_sola_cpoint_x;//茄科穗苗切后中切割点x位置，毫米
	double sc_reid_sola_cpoint_y;//茄科穗苗切后中切割点y位置，毫米
	double sc_reid_sola_lpoint_x;//茄科穗苗切后下切割点x位置，毫米
	double sc_reid_sola_lpoint_y;//茄科穗苗切后下切割点y位置，毫米




	double sc_cut_upoint_x;//穗苗上切割点x位置，毫米
	double sc_cut_upoint_y;//穗苗上切割点y位置，毫米
	double sc_cut_cpoint_x;//穗苗切割中点x位置，毫米
	double sc_cut_cpoint_y;//穗苗切割中点y位置，毫米
	double sc_cut_lpoint_x;//穗苗切割下点x位置，毫米
	double sc_cut_lpoint_y;//穗苗切割下点y位置，毫米
	
	ImgInfo* pp_images[5];//参考图片，只读，从前向后，没有的会被置零
	
}PositionInfo;


};