/*
tea sorter
*/ 


#pragma once

#include "data_def_api.h"
using namespace std;

//定义TCV_DEBUG，每一步图像处理都会输出中间结果图片显示（opencv），回车后继续执行，用于测试
// #define TCV_DEBUG
// export 
#define TCV_EXPORTS


#ifdef TCV_EXPORTS
#define TCV_API __declspec(dllexport)
#else
#define TCV_API __declspec(dllimport)
#endif


#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif

namespace graft_cv
{
//1 设置log路径
	TCV_API	int cv_set_logpath(char*lpath);

//2 设置log等级
	TCV_API	int cv_set_loglevel(int lev);// 0-debug, 1-info, 2-warning, 3-error

//3 设置是否存储图片（存储路径在configure文件中），true--保存，false--不保存
	TCV_API int cv_init_image_saver();

//4 初始化：本地配置文件初始化（yml）
//  返回： 0- 正常； 1- 配置文件不存在 
	TCV_API int cv_init(char*conf_file);


//5 初始化：通过ConfigParam结构体对象直接赋值配置参数(内存)
	TCV_API void cv_set_param(ConfigParam&);
	TCV_API int cv_set_param_from_file(char*conf_file);

//6 接口退出前的释放
	TCV_API int cv_release();

//7 获取当前配置文件路径，输入char*要空间足够，内部没有检测是否越界
	TCV_API void cv_get_conf_file(char*);

//8 保存到本地配置文件中（覆盖）
	TCV_API void cv_save_param(char* conf_file/*=0*/);

//9 获取当前的配置参数
	TCV_API void cv_get_param(ConfigParam&);

//10 获取当前版本号，char*要空间足够，内部没有检测是否越界
	TCV_API void get_version(char* buf);

//11 找到抓取位置
//
//  输入： 
//			ImgInfo------- 输入
//         posinfo ------- 输出
//         fn ------------ 输入， points指向0，且fn可用时，读取文件中的数据（用于测试），仅支持ply格式
//				
				//[0] tea_grab_x1;		//第一株茶叶抓取位置x1，
				//[1] tea_grab_y1;		//第一株茶叶抓取位置y1，
				//[2] tea_grab_angle1;	//第一株茶叶抓取角度r1，
				//[3] tea_grab_x2;		//第二株茶叶抓取位置x2，
				//[4] tea_grab_y2;		//第二株茶叶抓取位置y2，
				//[5] tea_grab_angle2;	//第二株茶叶抓取角度r2，
				//[6] tea_cut_x1;		//第一株茶叶切割位置x1，
				//[7] tea_cut_y1;		//第一株茶叶切割位置y1，
				//[8] tea_cut_angle1;	//第一株茶叶切割角度r1，
				//[9] tea_cut_x2;		//第二株茶叶切割位置x2，
				//[10] tea_cut_y2;		//第二株茶叶切割位置y2，
				//[11] tea_cut_angle2;	//第二株茶叶切割角度r2，
	            // 如果为0，则不存在
//				posinfo.pp_images;
//		
//  返回： 
//      0   - 正常，识别到目标； 
//      1   - 无算法结果（相机范围内有苗，但是算法没能识别到可以抓取的苗，告诉嵌入式需要抖动），
//      -1  - 拍照无苗（相机范围内无苗，告诉嵌入式需要上料）
//       2  - 算法异常失败
	TCV_API int tea_grab_point(ImgInfo*, PositionInfo& posinfo, const char* fn=0);
	
	//12 找到切割位置
	//
	//  输入： 
	//			ImgInfo------- 输入
	//         posinfo ------- 输出
	//         fn ------------ 输入， points指向0，且fn可用时，读取文件中的数据（用于测试），仅支持ply格式
	//				
	//[0] tea_grab_x1;		//第一株茶叶抓取位置x1，
	//[1] tea_grab_y1;		//第一株茶叶抓取位置y1，
	//[2] tea_grab_angle1;	//第一株茶叶抓取角度r1，
	//[3] tea_grab_x2;		//第二株茶叶抓取位置x2，
	//[4] tea_grab_y2;		//第二株茶叶抓取位置y2，
	//[5] tea_grab_angle2;	//第二株茶叶抓取角度r2，
	//[6] tea_cut_x1;		//第一株茶叶切割位置x1，
	//[7] tea_cut_y1;		//第一株茶叶切割位置y1，
	//[8] tea_cut_angle1;	//第一株茶叶切割角度r1，
	//[9] tea_cut_x2;		//第二株茶叶切割位置x2，
	//[10] tea_cut_y2;		//第二株茶叶切割位置y2，
	//[11] tea_cut_angle2;	//第二株茶叶切割角度r2，
	// 如果为0，则不存在
	//				posinfo.pp_images;
	//		
	//  返回： 0- 正常，识别到目标； 1- 算法异常失败 或 没有识别到目标
	TCV_API int tea_cut_point(ImgInfo*, PositionInfo& posinfo, const char* fn = 0);


	//13  
	// 棋盘格角点识别
	TCV_API int chessboard_corners(
		ImgInfo*,				//输入，图像数据
		PositionInfo& posinfo,	//输出，结果数据，没有用
		int corner_row,			//输入，棋盘格角点行数
		int corner_col,			//输入，棋盘格角点列数
		int x0,					//输入，棋盘格在图像中的左上x
		int y0,					//输入，棋盘格在图像中的左上y
		int width,				//输入，棋盘格在图像中的x方向宽度
		int height,				//输入，棋盘格在图像中的y方向高度
		const char* fn = 0);	//输入，棋盘格在图像文件，用于测试，默认不用



};//namespace tea_cv

#ifdef __cplusplus
}
#endif